Diseño, caracterización y fabricación de una pinza robótica interconectable modular con robótica blanda

Abstract

La robótica clásica ha generado grandes avances en la industria a partir de la definición de espacios y objetos estructurados. Sin embargo, un nuevo enfoque en el área de la tecnología ha tomado fuerza para proponer diseños flexibles, adaptables, suaves y seguros, que proveen aplicaciones donde la robótica clásica no ha logrado desenvolverse totalmente bien. La manipulación de objetos con formas, tamaños y texturas variadas ha planteado un desafío en la ingeniería. Por ello, desde hace muchos años atrás se intentó replicar el diseño de la mano humana pero su compleja estructura mecánica y sensorial dio lugar al planteamiento de soluciones alternativas. Entre estas se encuentran las pinzas universales; pinzas robóticas con dos, tres o cuatro dedos mecánicos con un sistema subactuado o hiperredunante; y actualmente pinzas robóticas con dedos blandos que por su deformabilidad y suave textura ofrecen una manipulación adaptable. La robótica blanda proporciona flexibilidad a la experimentación de nuevos diseños y morfologías de los cuerpos blandos para incrementar su rendimiento en diversas aplicaciones. En este proyecto se presenta el diseño, caracterización y fabricación de una pinza modular reconfigurable e interconectable con 3 distintos diseños de dedos blandos y un dedo híbrido pasivo para lograr el agarre de objetos irregulares.Más...