Control neuronal-difuso de navegación reactiva continúa incluyendo la evasión de obstáculos presentes y emergentes

Abstract

El proyecto de tesis presentado para la obtención del grado de Magister en Ingeniería Informática, es una investigación desarrollada en el ámbito de la robótica y más específicamente en robótica móvil. Está investigación parte desde los antecedentes históricos de la evolución de la idea y desarrollos primitivos, pasando por la evolución que tienen los robots actuales y cómo la ciencia y la tecnología han evolucionado y transformando los paradigmas que enfrenta el hombre en el largo camino de crear artilugios autónomos que imiten o reproduzcan sus mismas capacidades. En este sentido, uno de los aspectos más influyentes es el poder dotar a los robots de la capacidad de tomar decisiones, lo que está fuertemente ligado a la inteligencia humana. Es por ello, que la investigación de la inteligencia artificial en este trabajo, tiene una importancia más relevante, así como la teoría de Lógica Difusa, que permite modelar variables lingüísticas, o en otras palabras que el robot pueda procesar conceptos que no tienen una precisión matemática formal. Lo anterior con el objetivo de aplicar estos conocimientos en una experiencia práctica, en la cual se pretende mejorar la performance de una plataforma robótica definida.Más...